2016年3月25日

今日の朝イチは、ロボットアームの操縦訓練があり、HTVの暴露（ばくろ）パレットをHTVに戻す部分の操作を練習しました。

写真は、HTV5号機の暴露パレットをロボットアームで引き出す際のものですが、このあと暴露パレットは「きぼう」の船外プラットフォームに取り付けられ、搭載された実験機器を移設した後、役目を終えた古い実験機器を回収してHTVに戻されます。

暴露パレットというとちょっと仰々しいですが、要するにISSの船外で使う実験機器をHTVでISSに運ぶための仮置き台だと思ってください。
写真でロボットアームにつかまれている白色の部分になります。

このパレットをHTVに戻す操作は、いずれ地上からの遠隔操作で行われるようになるらしいですが、まだ具体的にどのタイミングでそれが始まるかはわかりませんので、私もケイトもその操作に関する訓練を受けました。

操作自体は非常にシンプルです。

ターゲットを参考にして位置を合わせたあとは、まっすぐ押し込むだけです。

カナダ製のロボットアームの優れているなと思う点は沢山あるのですが、今日の訓練で活躍した機能は、この押し込む際にアームにかかる外力に反応して、自動的に動作を微修正してくれるというものです。
例えば、ちょっと位置が左にずれた状態から押し込もうとした場合、アームには左から押されるような外力がかかります。
それを検知して、アームをコントロールするソフトウエア自体が左にずれていることを認識して、アームを右に修正しようとするのです。
位置の微修正をソフトウエアがやってくれるので、私たちはアームを前進させる操作をするだけで良いのです。

この機能のお陰で、全く問題なくパレットをHTVに収納することが出来ました。

訓練のあとは、NASAの家族支援担当者からバイコヌールでの打ち上げに関するレクチャーが私の家族に対してあり、その場には油井さんや星出さんも同席して下さいました。
実際に経験された方の意見やアドバイスは、とても参考になります。
油井さんは、日本での報告会などの業務を終えられて、ヒューストンに戻って来たばかりです。
2か月以上ぶりにお会いしましたが、お元気そうでした(^^)