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ISS関連用語集

「きぼう」ロボットアーム
JEM Remote Manipulator System: JEMRMS
写真:ISSに取付けられた「きぼう」とロボットアーム(中央)

ISSに取付けられた「きぼう」とロボットアーム(中央)

「きぼう」日本実験棟のロボットアームは、「きぼう」での実験、保全作業支援に使用する、宇宙での実用ロボットで、日本では、ロボットアーム飛行実証試験(Manipulator Flight Demonstration: MFD)、技術試験衛星Ⅶ型につぎ、3番目の宇宙用遠隔操作型ロボットアームシステムとなります。

ロボットアームは、「きぼう」の構成要素や船外実験プラットフォーム船外パレット上にある実験装置や搭載機器の交換作業、各種実験支援または保守・保全作業の支援を行います。

ロボットアームは、主に「親アーム」、その先端に取り付けられる「子アーム」と、「ロボットアーム操作卓」から構成されます。親アーム、子アームは共に6 つの関節を持っていて、人間の腕と同じような動作が可能です。本体の親アームは、船外実験装置など大型機器の交換に使用し、先端の子アームは、細かい作業を行うときに使用します。

ロボットアーム操作卓は、2008年3月に1J/A(STS-123)ミッションで、親アームは、2008年6月に1J(STS-124)ミッションで打ち上げられました。

ロボットアームのアーム

ロボットアーム

ロボットアーム操作卓

ロボットアーム操作卓(ロボットアーム制御ラック)

項目 親アーム 子アーム
型式 親子式6自由度アーム
自由度 6 6
長さ 10m 2.2m
質量 780kg 190kg
取扱量 最大7,000kg 最大300kg
位置決め精度 並進 ±50mm 並進 ±10mm
回転 ±1度 回転 ±1度
先端速度 60mm/s(対象物:600kg以下) 50mm/s(対象物:80kg以下)
30mm/s(対象物:3,000kg以下) 25mm/s(対象物:300kg以下)
20mm/s(対象物:7,000kg以下) -
最大先端力 30N以上 30N以上
寿命 10年以上
「きぼう」ロボットアームの仕様
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