よくある質問

エンドエフェクタ（「きぼう」ロボットアームのものですが、SRMSと同一です）

スペースシャトルのロボットアーム（SRMS）はカナダ製で、多くの地上用ロボットアームと同様に6自由度（位置決定に3軸、姿勢決定に3軸）あります。

これを並進用（直進用）と回転用のふたつのハンドコントローラで操作します。

ロボットアームの先端にはエンドエフェクタと呼ばれる把持手（はじて）がありますが、人の手の様な複雑なものではなく筒状のものです。この筒に取扱い対象物に取付けられている突起物（Grapple Fixture: GF、把持部（はじぶ））を差し込んでワイヤーで締め付けてつかむようになっています。そのためロボットアームでつかむものには全て、このグラプルフィクスチャが取り付けられています。

グラプルフィクスチャの規格は国際宇宙ステーションで共通です。

ロボットアームによるペイロードの把持シーケンス

（1）

エンドエフェクタの前方にあるリングには、ワイヤが格納されており、エフェクター開口部へペイロードのグラプル・シャフトを入れます。

（2）

エンドエフェクタの開口部にペイロードのグラプル・シャフトが入っていく。ワイヤはまだ格納状態のままです。

（3）

エンド・エフェクターのリングが回転を始めると、ワイヤがペイロードのグラプル・シャフトを閉じ込め始めます。

（4）

エンド・エフェクターリングが完全に回った状態；ペイロードのグラプル・シャフトをワイヤが閉じ込めて、グラプル・シャフトを中心へ持って行き、把持します。

（5）

ワイヤを引き込み、ペイロードをエンド・エフェクターと完全に面接触させ、位置決めし、ワイヤを引っ張った状態で固定します。