ロボットアームの訓練
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| MDF外観 |
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| MDFのシャトル後方デッキでアーム操縦訓練を行う若田宇宙飛行士 |
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| ロボットアーム訓練インストラクタと技術検討をする若田宇宙飛行士 |
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| Z1トラスのハンドリング作業でのロボットアームの軌跡を確認 |
スペースシャトルミッションは、それぞれ異なったミッション内容と実施目的を持っています。当然そのミッション内容や実施目的によって訓練内容や訓練設備は異なり、それに対応するための多種多様な訓練設備がJSCに備えられています。
STS-92ミッションで、若田宇宙飛行士にはたくさんの任務があることは前回の訓練レポートでお伝えしました。ミッション中は、若田宇宙飛行士は特にロボットアーム操作の主担当になっているので、他の乗組員を交えての統合シミュレーション訓練の他にも、多くの時間をロボットアームの訓練に費やしています。先日はMDF（Manipulator
Development Facility）という訓練設備で、軌道上での実作業を想定した模擬訓練を行いました。
MDFは実物大のスペースシャトルの後方フライトデッキやペイロードベイ（貨物室）、ロボットアーム等を模擬した訓練設備で、主にロボットアームの操作手順やハードウェア、ソフトウェアシステムの開発・検証を行うことを目的としています。MDFでは、ロボットアームが実機と同様ペイロードベイの左舷に装着されており、スペースシャトルの後部デッキを模擬したコントロール室から操作ができるようになっています。
写真「MDFのシャトル後方デッキでアーム操縦訓練を行う若田宇宙飛行士」の後方に見える大きなモックアップ（実物大の模型）はユニティーの愛称で呼ばれる宇宙ステーション拡張のための結合基幹部です。STS-92で若田宇宙飛行士は、PMA-3（Pressurized
Mating Adapter-3）とZ1トラスという構成パーツをロボットアームでユニティーに締結するという大変重要なタスクの主担当になっています。この日若田宇宙飛行士はロボットアームの操作訓練を行うと共に、ロボットアーム担当インストラクタと締結作業に最も適したロボットアームの軌跡や位置・姿勢の確認をしたり、ロボットアームとユニティーの間のクリアランスを視認したりという作業を行いました。MDFはコンピュータグラフィックスを使用した訓練シミュレータ設備とは異なり、実寸大のモックアップを使用した訓練設備であるため、訓練者が実際の大きさや長さを視認し実感できる、という利点があります。
若田宇宙飛行士はこのような訓練を通してロボットアームの操縦技量維持向上はもちろんですが、安全かつ効率の良いロボットアームの軌跡や位置・姿勢を決定し、それをデータ化するという大切な仕事もあります。このような訓練は打ち上げ直前まで続けられ、訓練担当チームや他の乗組員たちと検討に検討を重ねながらロボットアームの操縦技量や軌跡・位置・姿勢データの精度を向上していきます。
最終更新日：2000年 5月 10日
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