宇宙用遠隔操作ロボット「ロボットアーム」

ロボットアーム（親アーム）のサブシステム試験の様子

「きぼう」日本実験棟のロボットアームは、「きぼう」での実験、保全作業支援に使用する、宇宙での実用ロボットで、日本では、ロボットアーム飛行実証試験（Manipulator Flight Demonstration: MFD）、技術試験衛星Ⅶ型につぎ、3番目の宇宙用遠隔操作型ロボットアームシステムとなります。

ロボットアームは、「きぼう」の構成要素や船外実験プラットフォーム／船外パレット上にある実験装置や搭載機器の交換作業、各種実験支援または保守･保全作業の支援を行います。

ロボットアームの構成

ロボットアームは、主に「親アーム」、その先端に取り付けられる「子アーム」と、｢ロボットアーム操作卓｣から構成されます。親アーム、子アームは共に6つの関節を持っていて、人間の腕と同じような動作が可能です。本体の親アームは、船外実験装置など大型機器の交換に使用し、先端の子アームは、細かい作業を行うときに使用します。

ロボットアームの操作は、宇宙飛行士がロボットアーム操作卓を使って行います。ロボットアーム操作卓は、船内実験室に設置された｢ロボットアーム制御ラック｣に搭載されています。親アームに取り付けられたテレビカメラにより、船内実験室内から作業の様子を確認することができます。

子アームには、ロボットアーム飛行実証試験（MFD）で実証済みのコンプライアンス機能（対象物にならってアームの姿勢を自動制御する機能）が備わっており、宇宙飛行士がロボットアームの操作を容易に行えるよう設計されています。