Z1トラス側把持機構
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P6トラス側把持機構 |
P6トラスとZ1トラスの結合は、飛行4日目にシャトルのロボットアーム（SRMS）でP6トラスをZ1トラスに取り付けたのち、同飛行日の船外活動においてボルトを締結することにより完了します。
詳細は以下の通りです。
P6トラスはZ1トラスの上に取り付けられます。両者は結合機構（RATS: Rocketdine
Truss Attachment System）により結合されます。
RATSはZ1トラス側とP6トラス側の機構から成り、各機構の構造は次のとおりです。
Z1トラス側はZ1の上部に取り付けられた台形の板で、中央に把持機構（Capture latch）が1つ、4ヶ所に粗位置決めガイド(Coarse
alignment guide)と精位置決めボルト(Fine alignment bolt mechanism)があります。
P6トラス側はP6トラスの底面にあるほぼ正方形の枠構造体で、中央に把持バー（Capture bar）、Z1トラスの4ヶ所の機構に対応する位置に、粗位置決めコーン（Coarse
alignment cone）と精位置決めガイド（Fine alignment receptacle）があります。
結合作業はシャトルのロボットアーム(SRMS)と船外活動により、次のように行います。
- P6トラスをSRMSによりZ1トラスの近くまで移動します。
- P6トラスをフリードリフト状態にし、粗位置決めコーン4個全てがZ1トラスの粗位置決め孔に入るようにします。P6の位置は、宇宙視覚システム（Space
Vision System: SVS）を使用して確認します。
- さらにZ1トラス側の把持機構がP6トラス側の把持バーに届く範囲（capture
envelope）に入るまで近づけます。船外活動クルーは両者が十分に近づいた(Ready-to-latch
(RTL) criteriaを満たした) ことを、SRMSの操縦担当者に知らせます。
- 船外活動クルーは電動工具により把持機構を駆動して閉じ、把持機構が把持バーを把持します。これにより、P6とZ1トラスは互いに引寄せられ、精位置決めボルトが精位置決め孔に入ります。
- さらに把持機構を締付けて把持バーがしっかり把持されると、船外活動クルーは4本のボルトを締付けて、P6トラスとZ1トラスを固定します。
- 最後に把持機構を元の位置に戻して結合作業は終了します。
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