JAXA繝医ャ繝励壹シ繧ク縺ク
 JAXA繝医ャ繝励壹シ繧ク縺ク螳螳吶せ繝繝シ繧キ繝ァ繝ウ繝サ縺阪⊂縺蠎蝣ア繝サ諠蝣ア繧サ繝ウ繧ソ繝シ繧オ繧、繝医槭ャ繝
 
宇宙ステーション用ロボットアーム(SSRMS:Space Station Remote Manipulator System)の取付

SLPのスペースシャトル貨物室からの取り出し

 カナダが作成したロボットアーム(SSRMS)は輸送キャリア(SLP:Spacelab Pallet)に取り付けて軌道上に運ばれます。SLPはスペースシャトルのロボットアームで貨物室から取り出し、前回の5A.1フライトでデスティニー上に取り付けた台座(LCA:Lab Cradle Assembly)にSLPごと取り付けられます。



SSRMSのISSへの取り付け
 SLP上のSSRMSは、船外活動で電気配線を接続することにより、デスティニーからSLPを経由して電力や制御信号を供給できるようになります。
 SSRMSは左右対称の形をしており、腕の両端は物をつかむことができる構造になっています。また腕の中央には関節があり折り曲げることができます。

 打ち上げ時には、アームの長さを短くする必要があるため、SLP上に四つ折りの状態(およそ5m程度の長さ)で固定されています。

 船外活動クルーが、手でSSRMSの腕を持ち上げて途中まで起こし、四つ折りから二つ折りの状態に伸ばし、伸ばした関節をボルトで固定します。

 その後、片方の腕の手首関節も伸ばしてデスティニー上のSSRMS用の台座(PDGF:Power and Data Grapple Fixture)をつかみます

 PDGFをつかみ、それまでSLP経由で供給していた電力と制御信号をPDGF側から供給するように切り替えが完了すると、SSRMSはISSに取り付けられたことになります。PDGFをつかんだ腕はこの時点でSSRMSの脚部となり、反対側の腕はロボットアームの腕として機能することになります。(SSRMSは尺取り虫のように移動することができます。アームの両端は腕としても、脚部としても機能しますので、そのときの腕で別のPDFGをつかむとその腕が脚部となり、それまでの脚部は腕として機能するというように、役割が入れ替わるのです。)

 


SLPのスペースシャトル貨物室への収納
 SLPの取り付けが完了して空になったSLPは、まずSSRMSでつかんでデスティニーから外され、スペースシャトルのロボットアーム(RMS:RemoteManipulator System)に途中で手渡しされます。SLPを把持したRMSはスペースシャトルの貨物室にSLPを収納します。


最終更新日:2001年 4月 16日

JAXA繝医ャ繝励壹シ繧ク縺ク繧オ繧、繝医昴Μ繧キ繝シ